Во главе реконкисты на этом этапе стал (идеализированный впоследствии в испанском народном эпосе) кастильский идальго Родриго Диас де Вивар (Сид), живший примерно в 1043—1099 гг. Родриго Диас стремился создать собственное феодальное владение и сыграл значительную роль в реконкисте. Под его руководством кастильцы нанесли решительное поражение Альморавидам, которые перед этим успели уже одержать ряд побед над королём Альфонсом VI. Войска Родриго взяли Валенсию (1094 г.) и ряд областей вокруг неё. Этим было остановлено дальнейшее продвижение Альморавидов в Испании. Победы Родриго, разумеется, не являлись случайностью. Они объяснялись тем, что его поддерживали крестьяне, горожане и мелкие рыцари, стремившиеся к политическому единству страны (в противовес феодальным усобицам и распрям в Халифате) и столь же единодушно боровшиеся за изгнание из Испании чужеземных завоевателей.
Хотя Альморавиды после смерти Родриго Диаса вновь захватили Валенсию, Толедо остался в руках у кастильцев. Однако более чем полувековое господство Альморавидов, которые проводили политику религиозной нетерпимости, угнетали и изгоняли мосарабов (испанских обитателей Кордовского халифата, принявших арабский язык, но оставшихся христианами), отбирали у них имущество и в то же время беспощадно грабили завоёванные области, вызвало волну крестьянских восстаний. Эти восстания (в 1110 и 1117 гг.) слились с борьбой кастильских и арагонских войск против мавров. К кастильцам присоединилось и много изгнанников из Андалусии. Кастильцы отбили набеги Альморавидов, а арагонцы взяли Сарагосу (1118 г.).
В это время среди африканских берберов большое значение приобрели Альмохады (одна из мусульманских сект, которая объединила вокруг себя берберские племена, обитавшие в горных областях Марокко). В начале XII в. они напали на Альморавидов в Африке, а в середине и во второй половине XII в. захватили все мусульманские территории Пиренейского полуострова.
Хотя в конце XII в. Альмохады и оттеснили кастильцев на север, но в начале XIII в. соединённые военные силы четырёх королевств (Кастилии, Леона, Наварры и Арагона), а также крестоносцев из других стран Европы, особенно из Франции, нанесли Альмохадам решительное поражение в битве при Лас-Навас-де-Толоса (в 1212 г.). После этой победы успех реконкисты был обеспечен.
Многовековая борьба вступила в XIII в. в свой последний период. Завоевание испанцами мусульманских владений ускорилось. В течение первой половины XIII в. кастильцы взяли столицу Кордовского халифата Кордову (1236 г.), а также Севилью (1248 г.). Продвижению кастильцев на юг способствовало окончательное объединение Леона и Кастилии, которое произошло в 1230 г., спустя 18 лет после битвы при Лас-Навас-де-Толоса. Объединение Каталонии с Арагоном состоялось на целое столетие раньше (в 1137 г.).
Прочность объединения Кастилии с Леоном, начало которому было положено еще в первой половине XI в., объясняется их длительным совместным участием в реконкисте. Объединение же Каталонии с Арагоном было вызвано прежде всего ростом торговых связей, между приморскими областями восточной части Пиренейского полуострова, которые принимали участие в средиземноморской торговле. В течение XIII в. Арагонское королевство захватило Балеарские острова (в 30-х годах), Валенсию (1238 г.) и Мурсию (1266 г.), перешедшую вслед за тем под власть Кастилии. В 1282 г. к Арагону была присоединена и Сицилия. К этому времени кастильцы дошли до самого юга Пиренейского полуострова и взяли Херес и приморский город Кадис.
Таким образом, во второй половине XIII в. большую часть Пиренейского полуострова занимали два государства. Одним из них было королевство Арагонское, которому принадлежали восточные области полуострова и побережье Средиземного моря, а другим — Кастильское королевство, простиравшееся с севера на юг от берегов Бискайского залива до Атлантического океана и Гибралтарского пролива и занимавшее всю центральную часть полуострова. В западной части Пиренейского полуострова сложилось самостоятельное королевство Португалия (1143 г.). Два государства, из соединения которых составилась впоследствии Испания, т. е. Кастилия и Арагон, оттеснили мавров так далеко к югу, что за ними осталась лишь небольшая область вокруг Гранады.